器人原型的工作台。

“张诚！

久仰大名！”

陆教授热情洋溢，“我们这边是搞机器人的，就喜欢能打破砂锅问到底、把理论根基打牢的伙伴！

软体机器人这玩意儿，材料太‘调皮’，模型老是跟不上它的‘舞步’，头疼得很！”

他生动地比喻着，并展示了几个软体抓手在快抓取不同形状物体时，由于模型失准导致控制失败的视频案例。

“你看，这时候它就像喝醉了酒，完全不听使唤。

我们需要一个能描述它‘醉酒’状态的数学模型，然后才能想办法让它‘清醒’过来。”

张诚被他的幽默感染，也笑了笑，随即切入正题：“陆教授，介电弹性体的非线性、率相关和迟滞，确实是非常复杂的特性。

我注意到你们目前尝试的模型，似乎主要是基于某种唯象的非线性弹簧-阻尼器组合？”

“对，但效果不理想，参数辨识困难，而且外推性差。”

“或许，我们可以从材料的本构关系入手，尝试构建一个基于连续介质力学和热动力学框架的、内嵌率相关和迟滞效应的本构模型。”

张诚提出了方向，“比如，借鉴一些处理粘弹性材料和形状记忆合金的理论工具，将其推广到介电弹性体在电场和机械场耦合下的情况。

这样的模型物理机制更清晰，参数可能更有物理意义，也更容易与基于物理的控制策略（如基于能量的控制）结合。”

“基于物理的本构模型？与能量控制结合？”

陆教授眼睛一亮，“这个方向好！

我们之前也想过，但数学上太难啃，一直没找到合适的人。

张诚，你要是能把这个模型的理论基础搭建起来，那对我们来说就是雪中送炭！

别一周了，资料我现在就你，你有任何想法，随时找我讨论！

我们这边仿真和实验平台都是现成的，可以快验证！”

两位教授，两种风格，但都给予了张诚宝贵的入门机会和充分的期待。

接下来的日子，张诚进入了高强度、双线并行的研究状态。

他的书房仿佛成了两个前沿项目的远程指挥中心。

对于西交大的燃气轮机项目，他深入研读了界面力学、高温氧化、扩散动力学等相关文献，开始构建那个“内边界层”

模型。

这个过程极其繁复，需要将质量扩散方程、热量方程与力学平衡方程在移动边界条件下进行耦合，并合理简化。

他遇到了多个数学上的困难，尤其是在处理耦合项的非线性以及确定界面层厚度演化规律时。

他不得不频繁地与脑海中的数学知识（特别是偏微分方程理论和渐近分析）以及新提升的物理直觉进行碰撞。

书桌上的草稿纸迅堆积起来，上面写满了复杂的张量运算、量纲分析和近似推导。

他甚至动用了系统积分兑换了一支【中级精力药剂】，以维持这种高强度的逻辑推演。

与此同时，浙大软体机器人项目也在同步推进。

相比于西交大项目的“硬”

和“重”

，浙大项目更偏向于“软”

和“灵”

。

张诚