步幅约0.2米。极限步速达1.7km/h。”

    蒋郁东更惊讶。

    程时：“是的，与其叫它机器人，不如叫它机器马。因为它的外形更像一匹马。而且运动也是模仿马的腿部形态，每条腿配置3个自由度，全身共12个自由度，由直流伺服电机驱动。腿部采用轻量化铝合金材料和连杆机构实现仿生步态。脚底安装PVDF测力传感器，可实时感知地面反作用力，辅助步态和路径调整。利用机械弹簧的储能特性降低能耗。采用小型化电池组和低功耗电机，续航能力满足实验室环境下的连续作业需求。但是还没有在野外持续数小时工作的能力。”

    蒋郁东心中的震惊已经无法形容，所以只是沉默听着，这会儿忍不住提问：“据我所知，实时同步视觉能力暂时达不到。那他们怎么进行路径识别。”

    程时：“两种方法，一个是线性特征抽取。通过边缘检测算法提取道路边界等环境特征，实现机器人自主路径识别。还有一个是Hough变换应用，就是在图像处理中引入Hough变换，提升了直线检测的鲁棒性，可以实现在复杂环境下的路径规划。”

    蒋郁东：“所以，还有什么困难？”

    程时：“现在的困难是。国内电机制造水平有限，直流伺服电机的功率密度较低，电机响应速度较慢，导致机器人负载能力有限，难以实现快速步态切换。”

    “传感器精度不足，对地面反作用力感知误差较大。在平坦地面行走还算稳定，但是遇见坡度或障碍物时，易因足部触地位置偏差导致侧向失稳。”

    “因为对角步态起步阶段存在支撑对角线翻转力矩，需通过人工调整初始关节角度补偿，或者步伐足够快，才能保证机器人躯体姿态不发生显著偏移。转向时依赖‘单腿旋转’策略。如果半径超过1.5米，灵活性不足。”

    “下位机是8位或者16位的微处理器，运算速度慢，控制周期长达，难以处理复杂动态响应。模糊逻辑推理依赖查表法，参数调整需手动完成。动态响应滞后明显。”

    “还缺乏视觉导航系统，仅能通过预设路径行走。在光照变化或地面纹理复杂时，光电编码器易受干扰，导致位置误差累积。”

    “这几点综合到一起，最直观表现就是，机器人走不稳，容易摔。仅能完成‘直线行走’‘转向’等基础动作，无法实现物体抓取、越障，上下坡等复杂任务。”

    “而且现在只有镍镉电池组，续航时间仅仅30分钟。”

    “所以，如果我想要做更小尺寸，更大的载重量，更远遥控距离，执行更复杂的任务和更长时间的野外运行时间的机器人，就没法实现。”